|
Uygulama Yazılımı - Hedefpozisyonlarını
ve hareket kontrol profillerini sisteme bildirmek
için kullanılır.
Hareket Kontrolörü - Kontrolör
istenen hedef pozisyonlarını ve hareket kontrol profillerini
kullanarak sistemin beyni gibi davranır. Ayrıca motorların
izlemesi gereken hareket koordinatlarını oluşturur.
Bu servo motorlar için ±10 V çıkış sinyalleri , veya
step motorlar için itelemeler yada yönlendirme pulse
ları şeklinde olur.
Yükseltici yada Sürücü - Yükselticiler
yada diğer bir deyişle motor sürücüleri Kontrolörden
komutları alır ve motoru döndürmek yada sürmek için
gerekli olan akımı oluştururlar.
Motor - Motorlar elektrik enerjiyi
mekanik enerjiye dönüştürürler ve istenen hedef pozisyon
için gerekli momenti oluştururlar.
Mekanik Kısım - Motorlar bazı
mekanik sistemleri moment vermek için tasarlanmışlardır.
Bu sistemler düzlemsel kayan sistemler , robot kolları
yada özel aktüatörler olabilmektedir.
Geri Besleme cihazı yada konum sensörü
- Konum geri besleme sensörleri bazı hareket kontrol
uygulamaları için , mesela step motorların kontrolü
gibi , gerekli olmayabilir.Geri besleme sensörü genellikle
motorun pozisyonunu tespit edip sonucu kontrolöre
bildiren quadrature enkoder lerdir.Böylece kontrolör
için devreyi kapatmaktadırlar. Bu tip sistemlere kapalı
devre kontrol sistemleri denmektedir..
|